Publicação
Condução autónoma – localização de um veículo com base em odometria, IMU e GPS
| datacite.subject.fos | Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática | pt_PT |
| dc.contributor.advisor | Neves, Carlos Fernando Couceiro de Sousa | |
| dc.contributor.advisor | Castro, Hugo Filipe Costelha de | |
| dc.contributor.author | Gil, Baptiste Ferreira | |
| dc.date.accessioned | 2016-11-14T14:44:44Z | |
| dc.date.available | 2016-11-14T14:44:44Z | |
| dc.date.issued | 2014-09-02 | |
| dc.description.abstract | A Condução de um veículo automóvel tem-se tornado cada vez mais automatizada ao longo dos anos. Este processo tem-se vindo a desenvolver com o intuito de facilitar cada vez mais a condução dos veículos, de prevenir acidentes rodoviários ou ainda de ser utilizado em operações militares. Este trabalho tem como principal foco o estudo da aplicação de dois dos principais métodos de cálculo da localização probabilística à localização de um veículo automóvel autónomo: o Filtro Estendido de Kalman e o Filtro de Partículas. Foram implementadas várias versões de ambos os filtros, quer em simulação, quer num veículo real, tendo por base, em termos de sensores, a odometria do robô, uma unidade inercial e um GPS. Este trabalho surge na continuação de vários projetos anteriores, com foco no desenvolvimento de um veículo autónomo de baixo custo, acrescentando-lhe a funcionalidade de se localizar. Neste sentido, o trabalho desenvolvido servirá de base para a navegação autónoma em trabalhos futuros. | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 201277409 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.8/2233 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Veículos inteligentes | pt_PT |
| dc.subject | Localização de veículos | pt_PT |
| dc.subject | Condução autónoma | pt_PT |
| dc.subject | Filtro estendido de kalman | pt_PT |
| dc.subject | Filtro de partículas | pt_PT |
| dc.subject | Fusão sensorial. | pt_PT |
| dc.title | Condução autónoma – localização de um veículo com base em odometria, IMU e GPS | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
| thesis.degree.name | Mestrado em Engenharia Electrotécnica | pt_PT |