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Condução autónoma – localização de um veículo com base em odometria, IMU e GPS
| Name: | Description: | Size: | Format: | |
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| 7.17 MB | Adobe PDF |
Authors
Abstract(s)
A Condução de um veículo automóvel tem-se tornado cada vez mais automatizada ao longo
dos anos. Este processo tem-se vindo a desenvolver com o intuito de facilitar cada vez
mais a condução dos veículos, de prevenir acidentes rodoviários ou ainda de ser utilizado
em operações militares. Este trabalho tem como principal foco o estudo da aplicação
de dois dos principais métodos de cálculo da localização probabilística à localização de
um veículo automóvel autónomo: o Filtro Estendido de Kalman e o Filtro de Partículas.
Foram implementadas várias versões de ambos os filtros, quer em simulação, quer num
veículo real, tendo por base, em termos de sensores, a odometria do robô, uma unidade
inercial e um GPS.
Este trabalho surge na continuação de vários projetos anteriores, com foco no desenvolvimento
de um veículo autónomo de baixo custo, acrescentando-lhe a funcionalidade
de se localizar. Neste sentido, o trabalho desenvolvido servirá de base para a navegação
autónoma em trabalhos futuros.
Description
Keywords
Veículos inteligentes Localização de veículos Condução autónoma Filtro estendido de kalman Filtro de partículas Fusão sensorial.