Efficient processing techniques for depth maps generated by rgb-d sensors

Gama, Filipe Xavier da Graça

http://hdl.handle.net/10400.8/2524

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Filipe Xavier da Graça Gama- Mestrado em Eng.Eletrotecnica.pdf		8.03 MB	Adobe PDF	Download

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Authors

Gama, Filipe Xavier da Graça

Advisor(s)

Rodrigues, Nuno Miguel Morais

Faria, Sérgio Manuel Maciel de

Abstract(s)

Nesta dissertação, um novo método para melhorar mapas de profundidade gerados por sensores RGB-D como a Microsoft Kinect e a Asus Xtion Pro Live é apresentado. Mapas de profundidade gerados por sensores RGB-D normalmente contêm diversos artefactos como oclusões ou buracos devido aos erros de medição da profundidade e das propriedades da superfície dos objetos. Estes problemas têm no seu conjunto um impacto negativo em aplicações que dependem da qualidade dos mapas de profundidade. Neste trabalho, um novo método foi desenvolvido de modo a assegurar que os buracos são preenchidos, que os contornos dos objetos são bem definidos e alinhados com a imagem de textura. O método proposto combina a informação da segmentação da imagem de textura com o método de inpainting baseado nas equações de Navier-Stokes. Para além disso, o método proposto também integra um filtro não-linear para redução do ruído. Este filtro utiliza a informação da imagem de textura para o efeito. Testes experimentais mostram que o método proposto obtém a mesma performance de métodos da literatura atual em termos de qualidade do melhoramento de mapas de profundidade.