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Publicação
AGV para ambiente interior
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| 3.05 MB | Adobe PDF |
Autores
Resumo(s)
O Nomad200 foi um dos robôs mais populares usados para a investigação em robótica
móvel. Face à antiguidade destes robôs, a maioria da utilização dos mesmos hoje em dia
implicou uma renovação do seu hardware. Este projeto de mestrado teve como motivação a
reabilitação de um robô NOMAD200 obsoleto, tendo como objetivo a implementação de um
robô capaz de navegar autonomamente em ambiente interior.
Foram estudados todos os componentes do robô e reutilizou-se todo o hardware
funcional do robô, nomeadamente sensores, atuadores e estrutura mecânica. Foi
desenvolvido software de baixo nível para controlar o hardware recuperado, bem como os
novos componentes de hardware que foram integrados. A comunicação com o PC de alto
nível é feito usando o protocolo rosserial. O sistema base de software de alto-nível do robô
é o ROS, versão Indigo.
O sistema desenvolvido foi testado e a versão atual do robô permite realizar navegação
com a utilização de um laser e odometria.
Descrição
Palavras-chave
Robótica móvel Nomad 200 Synchro-drive AGV