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- Vision Based Bin-Picking of Inserts for Injection MouldingPublication . Empadinhas, Inês Miguel da Silva; Neves, Carlos Fernando Couceiro de Sousa; Coelho, Paulo Jorge SimõesEste projeto consiste na identificação de metodologias de visão computacional e hardware para o desenvolvimento de um sistema de bin-picking. O protótipo desenvolvido identifica insertos, produzidos num tecido preto e rígido, dentro de uma caixa e posiciona-os de uma forma organizada. O posicionamento dos insertos tem de ser preciso e permitir que um robô cartesiano integrado numa máquina de injeção os apanhe corretamente para posicionamento dentro do molde de injeção. Numa fase inicial deste projeto, foi realizado um estudo do estado da arte para identificar as metodologias de visão computacional e de hardware que melhor se adaptam a situações em que objetos se encontram de forma desorganizada e com oclusões. Com base nas conclusões deste estudo, um protótipo de um sistema de bin-picking foi desenvolvido incluindo um robô com 6 graus de liberdade, um sensor RGBD, métodos clássicos de visão computacional e, também metodologias de aprendizagem automática. Os primeiros testes experimentais tiveram como objetivo determinar oportunidades de melhoria ao protótipo, e estas melhorias foram implementadas. O desempenho do sistema foi avaliado com base num teste de esvaziamento da caixa e ensaios com diferentes quantidades de peças dentro da caixa. Nesta avaliação foram utilizadas métricas como “Tempo de ciclo médio”, “Número máximo de tentativas até apanhar uma peça corretamente” e “Análise de rejeições”. O protótipo atingiu o desempenho desejado, cumprindo o tempo de ciclo. Os resultados obtidos confirmam a viabilidade do sistema; ainda assim, são propostas melhorias para o desenvolvimento do sistema industrial nas suas condições de funcionamento finais.