Percorrer por autor "Teixeira, Abel Pedro Alcobia"
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- 3DMoBot - Mobile robot positioning for 3D printing applicationsPublication . Teixeira, Abel Pedro Alcobia; Bento, Luís Manuel Conde; Castro, Hugo Filipe Costelha de; Neves, Carlos Fernando Couceiro de SousaOsrobôsdenavegaçãoautónomasãocadavezmaisutilizadosnaagricultura, logística e indústria de fabricação. A impressão 3D, uma técnica comum de fabrico aditivo, tem ganho relevância nos últimos anos devido à sua flexibilidade e eficiência. A logística de peças fabricadas pode ser suportada por Robôs Móveis Autónomos (AMRs), mel horando o fluxo de materiais. No contexto da impressão 3D, é abordada a navegação autónoma por objetivos em ambientes industriais, com foco em algoritmos de local ização e mapeamento simultâneo (SLAM). Estes algoritmos constituem um elemento fundamental dos robôs móveis autónomos, permitindo uma navegação fiável em am bientes desconhecidos e sem acesso a GPS. Apesar da grande diversidade de soluções SLAMexistentes,asavaliaçõescomparativasnaliteraturasão, emgeral, limitadasaum reduzido número de algoritmos e conjuntos de dados, dificultando uma seleção infor mada. Este trabalho propõe umametodologia deavaliação comparativa em duasfases para colmatar esta limitação. Numa primeira fase, é introduzido um sistema de clas sificação à escala alargada que agrega dados quantitativos de desempenho reportados na literatura. Os algoritmos SLAM são então classificados com base na sua precisão documentada e na abrangência das comparações, recorrendo a um modelo estatístico ponderado. Arobustez daclassificação é reforçada através da variação sistemática dos parâmetros e da análise da frequência de posicionamento no ranking. Numa segunda fase, a eficácia da metodologia é validada através da avaliação direta de algoritmos se lecionados num conjunto de dados comum, o NTU-VIRAL, utilizando o erro absoluto de trajetória como métrica principal. Os algoritmos SLAM identificados são avaliados qualitativamentequantoàsuaaplicabilidadenumambientereal. O3DMoBot,umrobô móvel de locomoção diferencial para aplicações de impressão 3D, é configurado para operar numambienteinterior, ondeétestada anavegaçãoautónomaentrelocalizações predefinidas. A navegação autónoma depende de um algoritmo SLAM adequado, se lecionado com base nosresultados das avaliações anteriormente desenvolvidas. Os re sultados evidenciam uma forte consistência entre a classificação baseada na literatura e a avaliação no conjunto de dados comum, e fornecem uma análise da aplicabilidade dosalgoritmos melhorclassificados no3DMoBotintegradonumsistemadenavegação baseado em ROS2.