Aquisição de informação sensorial 3D para verificação de caixas de visita

Abstract

Este projeto de mestrado teve como motivação o desenvolvimento de um sistema capaz de fazer a inspeção automática de uma caixa de visita, através do uso de uma câmara, para obter o modelo tridimensional no seu interior, para que deste modo pudessem ser detetadas falhas ou defeitos existentes no interior da caixa de visita. Tendo em consideração diversas câmaras de aquisição sensorial 3D existentes no mercado, foi realizado o estudo de qual dos modelos era mais adequado para a realização deste trabalho. Para além das câmaras existentes, verificou-se quais os programas que permitiam a obtenção da informação proveniente das câmaras, assim como as funcionalidades extra que estes oferecem. Ao longo deste projeto foi feito o desenvolvimento de um robô, que fosse capaz de fazer a aquisição do modelo tridimensional da caixa de visita de forma automática. Foram projetadas e desenvolvidas soluções inerentes ao nível de hardware e software do sistema. É apresentado um algoritmo capaz de fazer a relocalização da posição do robô, tendo por base a posição de um padrão de xadrez sendo, deste modo, possível conhecer a localização de cada uma das juntas do robô para um determinado movimento efetuado. Por fim foram realizados testes para verificar qual das câmaras existentes no laboratório de robótica da ESTG, apresentava um melhor desempenho para o modelo em questão. Foram feitos testes com a câmara escolhida de forma a verificar o seu comportamento em diversos tipos de ambientes e com a obtenção do modelo tridimensional.