SAGuV – Sistema de alinhamento de garrafas usando visão

Abstract

Na indústria vidreira o armazenamento e paletização de garrafas é um processo de extrema importância sendo necessário que todas as garrafas sejam posicionadas de forma específica. No caso de garrafas não cilíndricas este processo é ainda mais complexo sendo necessário que estas sejam alinhadas/orientadas para que seja possível obter camadas iguais e facilitar a conceção e atuação da componente mecânica de paletização. Tendo em conta que as garrafas no final de uma linha de transporte têm uma orientação aleatória, este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema de deteção da orientação de garrafas com base em visão artificial, que seja flexível e adaptável a diferentes tipos de garrafas. O sistema deve identificar a orientação de cada garrafa de modo a ser possível enviar essa informação a um sistema atuador que oriente cada garrafa em conformidade com uma orientação previamente definida. O trabalho aqui descrito foca-se na identificação do ângulo de rotação das garrafas e não no sistema de atuação. Ao longo do projeto são estudadas as necessidades inerentes a um sistema de visão artificial, nomeadamente a iluminação, aquisição e processamento de imagem. Descreve-se o desenvolvimento dos painéis de iluminação do sistema bem como toda a estrutura necessária para a instalação e bom funcionamento do sistema de aquisição de imagem. É apresentado um algoritmo de processamento de imagem baseado em duas câmaras, posicionadas de forma a captar toda a informação necessária. São ainda apresentados um conjunto de testes finais em condições que se aproximam do normal funcionamento de uma linha de transporte de garrafas, de forma a validar o sistema desenvolvido.